Trae origine dalla iniziale struttura del “cassero pisano” del XIII° secolo, successivamente ritoccato da Leonardo da Vinci durante la ristrutturazione delle difese. In seguito divenne, tra il 1552 e il 1557, fortezza medicea assumendo una pianta stellare. Di notevoli dimensioni, è ancora oggetto di scavi archeologici che hanno recuperato reperti del XII° secolo. All’interno del castello è allestito il Museo della Città
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